clear
clc

dg=0:0.1:10;
do=0:0.1:2;
sig=-pi/2:pi/180:pi/2;
sio=-pi/2:pi/180:pi/2;

numberDg=size(dg);
numberDo=size(do);
numberSig=size(sig);
numberSio=size(sio);

%dg
dg_min=dg(1);
dg_max=dg(end);
dg_mean=mean(dg);
dg_std=2.5;
ug1=exp(-power(dg-0,2)/power(dg_std,2));%near
ug2=exp(-power(dg-10,2)/power(dg_std,2));%far

%do
do_min=do(1);
do_max=do(2);
do_mean=mean(do);
do_std=0.6;
uo1=exp(-power(do-0,2)/power(do_std,2));
uo2=exp(-power(do-2,2)/power(do_std,2));

%sig
sig_min=sig(1);
sig_max=sig(end);
sig_mean=mean(sig);
sig_std=1;
usg1=exp(-power(sig-sig_min,2)/power(sig_std,2));%right
usg2=exp(-power(sig-sig_max,2)/power(sig_std,2));%left

%sio
sio_min=sio(1);
sio_max=sio(end);
sio_mean=mean(sio);
sio_std=1;
uso1=exp(-power(sio-sio_min,2)/power(sio_std,2));%right
uso2=exp(-power(sio-sio_max,2)/power(sio_std,2));%left

%output
outspeed=[];
for i=1:numberDg(2)
    dgi=dg(i);
    for j=1:numberDo(2)
        doi=do(j);
        for h=1:numberSig(2)
            sigi=sig(h);
            for k=1:numberSio(2)
                sioi=sio(k);
            end
        end
    end
end